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Optimización de trayectorias
Calcular una trayectoria óptima (secuencia de estados y controles) que minimice una función de costo sujeta a restricciones de dinámica. Los métodos incluyen disparo (optimizar solo controles), colocación (optimizar conjuntamente estados y controles) y programación dinámica diferencial (DDP/iLQR). La optimización de trayectorias se utiliza para planificación de movimiento, control predictivo de modelos y generación de demostraciones expertas para aprendizaje por imitación.