Trayectoria
Una trayectoria es una secuencia de estados de robot parametrizada en el tiempo (ángulos de articulación o poses cartesianas) que describe cómo el robot se mueve desde una configuración inicial a una meta. Las trayectorias pueden ser generadas por planificadores de movimiento (planificando una ruta libre de colisiones y luego parametrizándola en el tiempo para ejecución suave), por grabación de teleoperación (capturando el movimiento del operador a una frecuencia fija) o predichas directamente por una política neuronal. La suavidad de la trayectoria y la continuidad de velocidad son importantes para la seguridad del robot físico — las discontinuidades abruptas causan estrés mecánico y pueden activar paradas de seguridad. Las representaciones de trayectorias incluyen splines, primitivos de movimiento dinámico (DMPs) y secuencias discretas de puntos de paso. Ver esto en práctica: la Academia de Robótica →