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TF (Transformaciones)
La biblioteca de transformaciones de ROS que mantiene la relación entre marcos de coordenadas en un sistema robótico como un árbol de transformaciones con marca de tiempo. TF permite a cualquier nodo transformar datos entre marcos (por ejemplo, marco de cámara a marco base a marco mundial). La configuración correcta del árbol TF es esencial para cada robot ROS — las transformaciones incorrectas causan fallos de percepción y control.