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DDS
Data Distribution Service — el estándar de middleware publicador-suscriptor que subyace a ROS 2. DDS proporciona políticas de Calidad de Servicio (QoS), auto-descubrimiento de nodos y garantías de entrega de mensajes determinista. Diferentes implementaciones de DDS (FastDDS, Cyclone DDS, Connext) ofrecen diferentes compensaciones de rendimiento-confiabilidad para sistemas de robots ROS 2.