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Drake
Una caja de herramientas de código abierto en C++/Python para diseño basado en modelos, simulación y control de robots, desarrollada en MIT e Instituto de Investigación de Toyota. Drake proporciona dinámicas de cuerpos múltiples, planificación basada en optimización y herramientas de control. Se utiliza ampliamente en investigación de manipulación por su simulación precisa de contacto e integración con solucionadores de programación matemática.