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Simulación de Contacto
La simulación numérica del contacto físico entre cuerpos rígidos o deformables, incluyendo detección de colisiones, cálculo de fuerzas de contacto y modelado de fricción. La simulación de contacto es la parte más difícil de la simulación física para robótica — pequeños errores en los modelos de contacto causan grandes brechas de transferencia de simulación a realidad. Los enfoques incluyen métodos de penalización, LCP (problema de complementariedad lineal) y modelos de contacto flexible.