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Aleatorización de Dominio
Una técnica de sim-a-real que entrena políticas en simulación con parámetros de entorno altamente aleatorizados (iluminación, texturas, propiedades físicas, poses de cámara, formas de objetos) para que la política aprenda a ser robusta ante las variaciones que encontrará en el mundo real. Si la distribución de aleatorización es lo suficientemente amplia para abarcar la realidad, la política se transfiere sin ningún ajuste fino en el mundo real.