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Modo de Deslizamiento Terminal
Una variante de control por modo deslizante que utiliza una superficie de deslizamiento no lineal con términos de potencia fraccionaria, garantizando convergencia en tiempo finito (en lugar de asintótica) al equilibrio. El modo de deslizamiento terminal asegura que el error de seguimiento llegue exactamente a cero en tiempo finito, lo cual es deseable para posicionamiento de robot de alta precisión. La superficie no lineal evita el tiempo de asentamiento infinito de las superficies de deslizamiento lineales.