Volver a Glossary
Integración Simpléctica
Una clase de métodos de integración numérica que preservan la estructura simpléctica de sistemas hamiltonianos (conservación de energía en simulaciones largas). Los métodos estándar de Runge-Kutta pueden acumular deriva de energía en la simulación de dinámica de robots; los integradores simplécticos (Störmer-Verlet, leapfrog) mantienen errores de energía acotados. Se utilizan en animación basada en física y simulación de robots de horizonte largo.