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Estimación de Estado
El proceso de inferir el estado interno del robot (posiciones articulares, velocidades, modos de contacto) y el estado externo (poses de objetos, geometría del entorno) a partir de mediciones de sensores ruidosas. Los estimadores de estado van desde filtros simples (complementario, Kalman) hasta marcos probabilísticos complejos (filtros de partículas, grafos de factores). La estimación de estado precisa es el fundamento de todo control realimentado.