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Interpolación por Splines
Interpolar una curva suave a través de un conjunto de puntos de datos utilizando polinomios por tramos (splines) que son continuos y tienen derivadas continuas en los puntos de unión (nodos). Los splines cúbicos garantizan continuidad C2. En la generación de trayectorias de robots, los splines interpolan entre puntos vía para crear trayectorias articulares suaves y diferenciables dentro de límites de velocidad y aceleración.