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SO(3)
El grupo Ortogonal Especial en 3D — el grupo de Lie de todas las rotaciones en 3D, representando el conjunto de matrices ortogonales 3×3 con determinante +1. SO(3) es el espacio de configuración de una articulación esférica. Su álgebra de Lie so(3) consiste en matrices 3×3 simétricas sesgadas, permitiendo parametrización local vía el mapa exponencial (fórmula de Rodrigues).