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Control por Modo Deslizante
Una técnica de control no lineal robusta que fuerza el estado del sistema hacia una superficie predefinida (superficie deslizante) en el espacio de estados, luego lo restringe a deslizarse a lo largo de esa superficie hacia el equilibrio deseado. El control por modo deslizante es insensible a incertidumbres y perturbaciones acopladas, lo que lo hace adecuado para robots con dinámicas inciertas. El principal desafío es el chattering — conmutación de alta frecuencia cerca de la superficie.