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Evitación de Singularidades
Técnicas para prevenir que un robot entre o se acerque a configuraciones singulares durante el movimiento. Los métodos incluyen: planificación de trayectorias en espacio articular que evita regiones singulares, pseudoinversa de Jacobiano amortiguada por mínimos cuadrados (añade un término de amortiguamiento cerca de singularidades) y evitación basada en redundancia (usando DOF adicionales para mantener distancia de singularidades).