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Singularidad
Una configuración del robot donde el Jacobiano pierde rango, lo que significa que el robot pierde uno o más grados de libertad en el espacio cartesiano. En singularidades, ciertas velocidades cartesianas se hacen imposibles (o requieren velocidades articulares infinitas). Tipos comunes de singularidad: singularidad de hombro, singularidad de codo, singularidad de muñeca. Los planificadores de trayectorias y controladores deben detectar y evitar o manejar singularidades.