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SE(3)
El grupo euclidiano especial en 3D — el grupo de Lie de todas las transformaciones de cuerpo rígido (rotaciones y traslaciones) en el espacio 3D. SE(3) es el objeto matemático fundamental para describir poses de robots, transformaciones sensor-a-robot y poses de objetos. Los elementos de SE(3) se representan como matrices homogéneas de 4×4 o como pares (cuaternión, traslación).