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Teoría de Tornillos
Un marco matemático que representa movimientos de cuerpos rígidos como rotaciones alrededor y traslaciones a lo largo de un eje de tornillo. La fórmula del Producto de Exponenciales (POE) es una alternativa a los parámetros de Denavit-Hartenberg para calcular la cinemática directa, y se considera más elegante y menos propensa a errores. Los libros de texto modernos de robótica (Lynch & Park) y las bibliotecas (Modern Robotics) favorecen el enfoque de teoría de tornillos.