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Matriz de Rotación
Una matriz ortogonal 3×3 con determinante +1 que representa la orientación de un marco de coordenadas relativo a otro. Las matrices de rotación se componen por multiplicación (R_total = R2 · R1), siempre son invertibles (R⁻¹ = Rᵀ) y preservan las longitudes de vectores. Forman el grupo Ortogonal Especial SO(3). En robótica, las matrices de rotación son el bloque de construcción fundamental de las transformaciones homogéneas.