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Estimación Robusta
Métodos de estimación estadística que son insensibles a valores atípicos en los datos. En robótica, las mediciones de sensores frecuentemente contienen valores atípicos (reflexiones espurias de LiDAR, coincidencias de características incorrectas). Los estimadores robustos (RANSAC, M-estimadores como Huber o Cauchy, el método de No-Convexidad Graduada) reducen el peso o excluyen valores atípicos de la estimación de estado.