Volver a Glossary
Geometría Riemanniana
El estudio de espacios curvos (no euclidianos) equipados con un tensor métrico. Los espacios de configuración de robots (SO(3), SE(3)) son variedades riemannianas. Los métodos de optimización riemanniana (descenso de gradiente geodésico, transporte paralelo) operan directamente en estas variedades sin singularidades de coordenadas. Relevante para promediado de rotaciones, SLAM en variedades y aprendizaje en grupos de Lie.