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Control de Velocidad Resuelta
Un método de control basado en velocidad que utiliza el Jacobiano para mapear velocidades deseadas del efector final cartesiano a velocidades articulares: dq = J⁻¹(q) · dx. Es la base de la mayoría de interfaces de teleoperación donde un humano especifica comandos de velocidad cartesiana. Cerca de singularidades, el Jacobiano se vuelve mal condicionado; los métodos de mínimos cuadrados amortiguados (DLS) o de transposición del Jacobiano proporcionan robustez numérica.