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Resolución de Redundancia
El proceso de seleccionar una configuración de articulación específica del conjunto infinito de soluciones disponibles para un robot redundante (uno con más DOF de los que requiere la tarea). Las estrategias comunes incluyen: minimizar un costo secundario (límites de articulaciones, manipulabilidad), proyección de gradiente en el espacio nulo y métodos de pseudoinversa ponderada. La resolución de redundancia es crítica para humanoides y manipuladores móviles.