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Cuaternión
Una representación matemática de cuatro componentes de rotación 3D: q = (w, x, y, z) donde w es la parte escalar y (x, y, z) es la parte vectorial. Los cuaterniones unitarios representan rotaciones sin bloqueo de cardán (a diferencia de los ángulos de Euler) e interpolan suavemente vía SLERP. Son la representación de rotación estándar en control robótico, transformaciones de ROS y simuladores de física.