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Pseudoinversa
La pseudoinversa de Moore-Penrose de una matriz A, denotada A⁺, que proporciona la solución de norma mínima al sistema lineal Ax = b cuando A no es cuadrada o no tiene rango completo. En robótica, la pseudoinversa del Jacobiano calcula velocidades articulares a partir de velocidades cartesianas deseadas: q̇ = J⁺(q)ẋ. La pseudoinversa de mínimos cuadrados amortiguada añade un término de amortiguamiento cerca de singularidades.