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Control Port-Hamiltoniano
Un marco de control geométrico que modela sistemas como redes de componentes que almacenan, disipan y enrutan energía con variables de puerto (esfuerzo y flujo). Los modelos port-hamiltonianos se componen naturalmente y preservan pasividad. Los controladores diseñados en este marco son estructuralmente robustos e interpretables físicamente. Se utiliza en control de robots cumplidos y articulaciones flexibles.