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Controlador PID
Un controlador de retroalimentación que calcula una señal de control como la suma de tres términos: Proporcional (error), Integral (error acumulado) y Derivativo (tasa de cambio del error). PID es el controlador más ampliamente implementado en robótica industrial para regulación de posición y velocidad a nivel de articulación. El ajuste de las tres ganancias (Kp, Ki, Kd) equilibra la velocidad de respuesta, el sobrepaso y la precisión en estado estacionario.