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Control Basado en Pasividad
Un marco de diseño de control basado en las propiedades de pasividad de sistemas físicos (sistemas que disipan energía). El control basado en pasividad diseña controladores que moldean la energía total del sistema para lograr el objetivo de control. La pasividad garantiza estabilidad robusta ante perturbaciones y dinámicas no modeladas. Se utiliza ampliamente en control de impedancia de robots e interacción física humano-robot.