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Control por Realimentación de Salida
Control basado en salidas medidas (en lugar del estado completo), que requiere un observador de estado o diseño de realimentación de salida. La mayoría de los robots reales son sistemas de realimentación de salida — se miden las posiciones articulares pero las velocidades deben estimarse o diferenciarse. El control por realimentación de salida debe manejar la dinámica del observador y la posible inestabilidad de estados estimados.