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OMPL
La Biblioteca Abierta de Planificación de Movimiento — una biblioteca de C++ de algoritmos de planificación de movimiento basados en muestreo (RRT, RRT*, PRM, EST, KPIECE, y muchos más). OMPL está integrada en MoveIt y proporciona una interfaz común para diferentes planificadores. Maneja espacios de configuración de dimensión arbitraria, lo que la hace adecuada para brazos robóticos de alto DOF y manipuladores móviles.