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Control del Espacio Nulo
Para robots redundantes (más DOF que dimensiones de tarea), el control del espacio nulo explota los grados de libertad adicionales para lograr objetivos secundarios (evitar obstáculos, evitar límites articulares, evitar singularidades) sin afectar la tarea cartesiana primaria. El proyector del espacio nulo mapea torques secundarios al subespacio de movimientos articulares que producen movimiento cero del efector final.