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Control Predictivo de Modelos
Un marco de control que resuelve un problema de optimización en cada paso de tiempo para encontrar la secuencia de control que minimiza una función de costo en un horizonte de predicción finito, sujeto a restricciones de dinámica. Solo se aplica la primera acción de control; el problema se resuelve nuevamente en el siguiente paso de tiempo (horizonte recesivo). El control predictivo de modelos maneja naturalmente restricciones y se utiliza cada vez más en locomoción de patas y manipulación.