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MoveIt
El marco de planificación de movimiento de código abierto más ampliamente utilizado para ROS, que proporciona cinemática, detección de colisiones, planificación de trayectorias y tuberías de agarre y colocación. MoveIt se integra con OMPL para planificación basada en muestreo (RRT, PRM), admite planificación de trayectorias cartesianas y proporciona una interfaz amigable en RViz. MoveIt 2 se ejecuta en ROS 2.