MoveIt
MoveIt es el marco de planificación de movimiento de código abierto más ampliamente utilizado para brazos robóticos, desarrollado originalmente en Willow Garage y ahora mantenido por PickNik Robotics. MoveIt 2 se ejecuta en ROS 2 y proporciona planificadores (OMPL, CHOMP, PILZ), planificación de trayectorias cartesianas, detección de colisiones contra la escena de planificación de MoveIt, complementos de cinemática (KDL, IKFast, TracIK) e integración de planificación de agarre. Es la capa de middleware estándar entre una política de aprendizaje robótico (que genera poses o puntos de referencia deseados del efector final) y el controlador de articulaciones de bajo nivel que ejecuta trayectorias suaves y libres de colisiones en el robot físico. Véase esto en la práctica: la Robotics Academy →