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Estimación de Masa
Estimación de la masa y propiedades inerciales de un objeto agarrado en tiempo real a partir de torques articulares, corrientes de motor o lecturas de sensores de fuerza-torque. La estimación de masa en línea permite compensación de gravedad adaptativa y control dinámico al manipular objetos desconocidos. Se realiza oscilando el brazo y ajustando un modelo inercial a la trayectoria de fuerza-torque medida.