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Elipsoide de Manipulabilidad
Una representación geométrica de la capacidad de un robot para moverse o ejercer fuerzas en diferentes direcciones cartesianas en una configuración dada. El elipsoide de manipulabilidad de velocidad se deriva del jacobiano: las direcciones con ejes grandes del elipsoide corresponden a movimiento fácil; los ejes pequeños indican singularidad cercana. La medida de manipulabilidad de Yoshikawa (det(JJᵀ)) es un resumen escalar utilizado para optimización de configuración.