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Variedad
Un espacio topológico que localmente se asemeja al espacio euclidiano. El espacio de configuración de las articulaciones del robot se encuentra en una variedad (SO(3) para articulaciones esféricas, S¹ para articulaciones de revolución). La optimización y planificación en variedades requiere métodos conscientes de variedades (descenso de gradiente riemanniano, operadores de retracción) en lugar de algoritmos euclidianos estándar.