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LQR
Regulador Lineal Cuadrático — un algoritmo de control óptimo que calcula ganancias de retroalimentación de estado minimizando una función de costo cuadrático sobre desviaciones de estado y esfuerzo de control. LQR se utiliza ampliamente en tareas de equilibrio (péndulo invertido, bipedestación) y estabilización de trayectorias. Requiere un modelo de dinámica lineal; para robots no lineales, el sistema se linealiza alrededor de puntos de operación (LQR + ganancia programada).