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Grupo de Lie
Un grupo que es también una variedad suave, donde las operaciones de grupo son funciones suaves. El grupo euclidiano especial SE(3) (transformaciones de cuerpo rígido) y el grupo ortogonal especial SO(3) (rotaciones) son los grupos de Lie fundamentales en robótica. La teoría de grupos de Lie proporciona la base matemática para SLAM, optimización de trayectorias y dinámica de robots en variedades.