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Cadena Cinemática
Una cadena cinemática es una serie de eslabones rígidos conectados por articulaciones que juntos forman la estructura mecánica de un robot. Una cadena abierta (brazo robot serial) tiene un extremo libre (el efector final), lo que hace que la cinemática directa sea directa. Una cadena cerrada (robot paralelo, hexápodo) tiene múltiples bucles que proporcionan mayor rigidez y velocidad pero requieren cinemática más compleja. La cadena cinemática determina el espacio de trabajo del robot, las singularidades y la matriz jacobiana utilizada para control cartesiano. Los archivos URDF describen cadenas cinemáticas como un árbol de eslabones y articulaciones para software de simulación y control. Ver esto en la práctica: la tienda de hardware →