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Límite de Jerk
La tasa máxima permitida de cambio de aceleración (tercera derivada de la posición). Limitar el jerk produce perfiles de movimiento suave que reducen vibración mecánica, desgaste de actuadores, y perturbación de cargas útiles. Los generadores de trayectorias con límite de jerk son estándar en controladores de robots industriales y robots colaborativos donde el movimiento suave mejora tanto la seguridad como la precisión.