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Matriz Jacobiana
Una matriz de derivadas parciales que mapea velocidades articulares a velocidades del efector final: ẋ = J(q)·q̇. La Jacobiana es central para el control de robots — permite control de velocidad cartesiana, mapeo de fuerzas (τ = Jᵀ·F), análisis de singularidades, y resolución de redundancia. Para un brazo de n-DOF con una tarea 6D, J es 6×n. La Jacobiana depende de la configuración y debe recalcularse en cada paso de tiempo.