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Matriz de Información
La inversa de la matriz de covarianza (también llamada matriz de precisión), que representa la certidumbre de una estimación. En filtros de Kalman en forma de información y optimización de grafos de factores, trabajar con matrices de información es más natural para sistemas dispersos — las observaciones de sensores añaden información (incrementos definidos positivos a la matriz de información), mientras que la propagación temporal la disminuye.