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Transformación Homogénea
Una matriz de 4×4 que codifica tanto la rotación (matriz de rotación R de 3×3) como la traslación (vector t de 3×1) en una única operación de álgebra lineal. Multiplicar matrices de transformación homogénea encadena transformaciones de marcos de coordenadas — así es como la cinemática directa calcula la postura del efector final a partir de los ángulos de las articulaciones. La fila inferior es siempre [0, 0, 0, 1].