Volver a Glossary
Compensación de Gravedad
Una técnica de control que aplica torques articulares iguales y opuestos a las cargas gravitacionales en cada eslabón, haciendo efectivamente que el brazo se sienta sin peso. La compensación de gravedad es la base de la enseñanza kinestésica — con la gravedad cancelada, un humano puede guiar libremente al robot a través de demostraciones con esfuerzo mínimo. Requiere conocimiento preciso de las masas de los eslabones y centros de masa.