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Programación de Ganancias
Una estrategia de control que ajusta las ganancias del controlador basándose en el punto de operación actual. En robótica, la programación de ganancias se utiliza cuando la dinámica del robot cambia significativamente en su espacio de trabajo — por ejemplo, la inercia de un brazo de 6-DOF varía dramáticamente dependiendo de la configuración de las articulaciones. Tablas de ganancias precomputadas o funciones de interpolación cambian las ganancias PID conforme cambian los ángulos de las articulaciones.