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GAIL
Generative Adversarial Imitation Learning — un algoritmo que combina aprendizaje por imitación con entrenamiento adversarial. Un discriminador aprende a distinguir demostraciones de expertos de ejecuciones de política; la política se entrena luego para engañar al discriminador mediante aprendizaje por refuerzo. GAIL aprende funciones de recompensa implícitamente y logra desempeño a nivel de experto sin recompensas diseñadas manualmente.