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Máquina de Estados Finitos
Un modelo computacional con un número finito de estados, transiciones entre estados desencadenadas por eventos o condiciones, y acciones asociadas con estados o transiciones. Las máquinas de estados finitos son la forma tradicional de estructurar la lógica de tareas de un robot: INACTIVO → APROXIMÁNDOSE → AGARRANDO → LEVANTANDO → COLOCANDO. Son simples pero se vuelven difíciles de manejar para comportamientos complejos con muchos estados y transiciones.