Cinemática Directa (FK)
La cinemática directa calcula la pose del efector final en el espacio cartesiano dados los ángulos articulares del robot (o desplazamientos para articulaciones prismáticas). Para un robot de cadena serial, la FK se calcula multiplicando una secuencia de matrices de transformación homogéneas (una por articulación), típicamente derivadas de parámetros Denavit-Hartenberg (DH) o una descripción URDF. La cinemática directa siempre tiene una solución única — dados los ángulos articulares, hay exactamente una pose del efector final — a diferencia del problema inverso (IK), que puede tener cero, una o muchas soluciones. La FK se utiliza en simulación, verificación de colisiones, visualización y monitoreo de estado del robot en tiempo real. Véase esto en la práctica: la tienda de hardware →