Definición
Los sensores de fuerza-torque (F/T) miden las fuerzas y torques en seis ejes (Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz) en la muñeca o articulaciones de un robot. Esta información es esencial para tareas ricas en contacto como inserción, pulido y ensamblaje. Los datos F/T permiten el control de impedancia, teleoperación con retroalimentación de fuerza y aprendizaje de políticas conscientes de la fuerza. En la recopilación de datos, registrar señales F/T junto con observaciones visuales proporciona una supervisión más rica para la manipulación sensible al contacto. Los sensores de galga extensométrica y capacitivos son las dos tecnologías dominantes.
Por qué es importante para los equipos de robots
Comprender el sensado de fuerza-torque es esencial para los equipos que construyen sistemas robóticos en el mundo real. Ya sea que esté recopilando datos de demostración, entrenando políticas en simulación o implementando en producción, este concepto afecta directamente su flujo de trabajo y diseño del sistema.