Definición
El control de impedancia hace que un robot se comporte como un sistema masa-resorte-amortiguador en lugar de seguir rígidamente una trayectoria de posición. Al especificar parámetros deseados de rigidez, amortiguamiento e inercia, el robot responde de manera compliant a fuerzas externas. Esto es crítico para la interacción segura entre humanos y robots, el ensamblaje rico en contacto y las tareas de inserción sensibles a la fuerza. El control de impedancia variable permite adaptar estos parámetros en línea — por ejemplo, alta rigidez para posicionamiento preciso y baja rigidez para seguir superficies. La mayoría de los robots colaborativos modernos (Franka Panda, KUKA iiwa) soportan el control de impedancia de forma nativa.
Por qué es importante para los equipos de robots
Comprender el control de impedancia es esencial para los equipos que construyen sistemas robóticos en el mundo real. Ya sea que estés recopilando datos de demostración, entrenando políticas en simulación o desplegando en producción, este concepto afecta directamente tu flujo de trabajo y diseño del sistema.